Conception d'un robot maquette suiveur de trajectoire

Abstract

Depuis longtemps, le suivi de trajectoire d’objets attire beaucoup d’intérêt dans diverses applications. Le suivi de trajectoire d’objet est la détermination de sa trajectoire au cours du temps à partir des données fournies par différents types de capteurs. Bien que de nombreuses approches de suivi de trajectoire ces dernières années aient été développées pour son traitement, il demeure un problème ouvert. Dans la cadre de ce projet de fin d’étude, nous nous intéressons plus parti- culièrement au suivi de trajectoire d’objets dans un environnement intérieur en se basant sur des données sensorielles hybrides comme la caméra, l’odométrie et/ou le centrale inertielle. Le suivi de trajectoire d’objets dans un environne- ment intérieur reste une tâche complexe en raison de nombreux défis notamment ceux liés aux limitations des capteurs (bruit, imprécision, etc.). De nombreux techniques de suivi de trajectoire ont été proposées dans la lit- térature pour faire face à ces défis et pour assurer une bonne qualité de suivi, certains se sont basées sur le GPS ou sur des balises radio ou visuels déployés dans l’environnement, tandis que d’autres se sont basées sur des capteurs em- barqués comme l’accéléromètre, gyroscope et/ou d’autres capteurs. Cependant, Il n’existe aucune technique de suivi unique qui peut être adéquate dans toutes les application