Commande par mode glissant et floue d’un robot manipulateur à 2 DDL

Abstract

Ce projet de fin d'études traite de la modélisation complète d’un robot manipulateur à deux degrés de liberté (2DDL), incluant les aspects géométrique, cinématique et dynamique. L’objectif principal est de démontrer l’efficacité de deux approches de commande modernes — la commande floue et la commande par mode glissant — face aux défis actuels de la commande robotique. La mise en œuvre et la simulation des deux lois de commande ont été réalisées sous MATLAB/Simulink, ce qui a permis d’analyser et de comparer leurs performances. Ce travail nous a également permis de renforcer nos compétences en modélisation, simulation et conception de lois de commande avancées.