Navigation et commande d’un robot mobile à 4 roues sous ROS

Abstract

La robotique est l'intersection de la science, de l'ingénierie et de la technologie qui produit des machines, appelées robots, qui se substituent (ou reproduisent) les actions humaines ; elle rassemble des savoir-faire de différentes disciplines et nécessite donc des compétences très différentes, généralement hors de portée d'une seule personne.L'un des plus grands défis de ce modeste travail est de découvrir suffisamment ce domaine et en particulier les systèmes d’exploitation robotiques permettant aux chercheurs de réaliser des travaux expérimentaux plus significatifs. L’objectif de ce mémoire est d’étudier le contrôle et le suivi de trajectoire d’un robot mobile à roues en utilisant la plateforme de développent robotique appelé ROS.