Résumé:
Le travail présenté dans ce mémoire concerne l’application
d’un contrôleur robuste
appelé
commande
à modèle interne (IMC)
aux
Twin Rotor MIMO Système
. Dans une
première étape, nous avons présenté le principe de fonctionnement d’un hélicoptère ainsi
que les éléments qui le constituent et une présentation sur la
maquette
de TRMS. Dans une
seconde étape,
nous avons
linéarisé
le modèle
non
linéaire
mathématique de TRMS
dans
le
plan vertical et horizontal pour avoir un modèle mathématique
linéaire
de
TRMS.
Dans la
troisième
étape nous avons identifié le modèle non linéaire de TRMS pour avoir un modèle
linéaire, pour atteindre cet objectif, nous avons fait l’identification du système bouclé par
un simple PID.
Finalement une étape de simulation a été effectuée pour voir les
pe
rformances fournis par l’application de la commande à modèle interne IMC sur le
système TRMS
