Résumé:
Ce projet de fin d'études traite de la modélisation complète d’un robot manipulateur
à deux degrés de liberté (2DDL), incluant les aspects géométrique, cinématique et dynamique.
L’objectif principal est de démontrer l’efficacité de deux approches de commande
modernes — la commande floue et la commande par mode glissant — face aux défis actuels
de la commande robotique. La mise en œuvre et la simulation des deux lois de commande ont
été réalisées sous MATLAB/Simulink, ce qui a permis d’analyser et de comparer leurs
performances. Ce travail nous a également permis de renforcer nos compétences en
modélisation, simulation et conception de lois de commande avancées.
