Modélisation géométrique, cinématique et maintenance d'un robot de peinture à 6 degrés de liberté

Abstract

Ce mémoire présente une étude complète portant sur la modélisation et la maintenance d'un robot de peinture à 6 axes de la marque Roby. Cette étude se compose de deux parties : la première partie se concentre sur la modélisation robotique, couvrant les aspects géométriques et cinématiques du robot Roby. Cette phase comprend l'utilisation de concepts clés de la modélisation pour établir des modèles précis. Un programme en MATLAB combiné à la boîte à outils de Peter Corke est utilisé pour visualiser les mouvements 3D de la position de l’organe terminal du robot. Une modélisation cinématique visant la détermination de la vitesse linéaire et angulaire du robot a également été réalisée. Dans la deuxième partie, l'accent est mis sur la maintenance du robot en exploitant son historique des pannes. L’étude de la maintenance a été réalisée par association d’une étude ABC et des graphes de Pareto, d’une analyse de fiabilité ciblée, et enfin d’une analyse AMDEC détaillée. Des propositions d’amélioration et un plan d’actions de maintenance pratiques et ciblées ont été proposés.