Modélisation géométrique, cinématique et conception sous SolidWorks d’un robot à 4 axes de type SCARA

Abstract

Ce mémoire présente une étude complète sur la modélisation et la conception d'un robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot) à 4 axes. Cette étude se compose de deux parties : La première partie se concentre sur la modélisation robotique, couvrant les aspects géométriques et cinématiques du robot SCARA. Cette phase comprend l'utilisation de concepts clés de la modélisation pour établir des modèles précis. Un programme Matlab combiné à la boîte à outils de Peter Corke, est utilisé pour visualiser les mouvements 3D de la position de l’organe terminal du robot. Dans la deuxième partie, l'accent est mis sur la conception effective du robot SCARA. Cette étape implique la création et l'assemblage de ses composants à l'aide du logiciel SolidWorks. Pour valider le fonctionnement du robot, des simulations sont réalisées et certains résultats sont extraits à l'aide de SolidWorks et Méca3D.