Stratégie d’exploration multi agent pour les environnements inconnus

Abstract

La couverture d’un environnement inconnu par un ensemble de robots font partie des applications parmi les plus populaires en Intelligence Artificielle Distribuée .De nombreux modèles ont été développés pour trouver des règles simples permettant à des robots de couvrir leur environnement pour des tâches de couverture ou bien d’exploration et collecte. La métaphore la plus invoquée est celle des insectes, en grande partie parce ce que ces animaux ont développé des techniques collectives assez étonnantes. Nous adopterons dans ce mémoire l’approche réactive pour concevoir un comportement d’agrégation stratégique d’un groupe de robots autonomes .Le comportement des escargots pour la marche de chaque robot. Dans ce mémoire, nous étendons l’algorithme SMRSA de sorte à ce qu'il prend en compte une observabilité locale totale, des coupures de communication. Nous appliquons notre nouvelle SMRSA à une application sous JAVA consistant en la couverture multi-robot d'un environnement inconnu où chaque robot calcule localement une stratégie qui minimise les interactions entre les robots et maximise la couverture de l'espace par l'équipe même sous contraintes de pas communication entre les agents. Nous présentons des résultats expérimentaux issus de scénarios d’exécution.