Vers une stratégie de recherche de robotique mobile adaptative

Abstract

Le déploiement des travaux existantes du foraging dans le monde réel reste encore un défi, du fait que ces travaux ne considèrent pas assez de caractéristiques importantes qui répondent aux exigences du monde réel tel que : l’'adaptation en ligne, la durabilité du système et l’adaptabilité dans des scénarios critiques. Dans le but de rapprocher le maximum possible des applications du monde réel, une nouvelle instance du foraging a été créé. Cette instance prend en considération la caractéristique de durabilité du système. Dans cette nouvelle version les robots sont recensés satisfaire les demandes qui proviennent de l’extérieure et donc de maintenir la durabilité du système ou encore la survie des dépôts. Nous avons proposé un algorithme de foraging multi-dépôts, dans lequel les robots répondent aux exigences de systèmes externes, permettant ainsi de maintenir la durabilité ou la survie du système. L’algorithme proposé utilise : (1) Une stratégie d’exploration basé abeilles pour explorer et rechercher les objets ; (2) un modèle simple d’interaction pour recruter des robots étrangers en cas d’alerte. L’algorithme proposé a été testé dans plusieurs configurations environnementales et il a donné de bons résultats, en sens que les robots ont assurer la survie du système, soit avec la stratégie d’exploration seulement ou avec le processus de recrutement en cas d’alerte.