Commande robuste d'un simulateur d'hélicoptère (TRMS)

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire concerne l’application d’un contrôleur robuste appelé commande à modèle interne (IMC) aux Twin Rotor MIMO Système . Dans une première étape, nous avons présenté le principe de fonctionnement d’un hélicoptère ainsi que les éléments qui le constituent et une présentation sur la maquette de TRMS. Dans une seconde étape, nous avons linéarisé le modèle non linéaire mathématique de TRMS dans le plan vertical et horizontal pour avoir un modèle mathématique linéaire de TRMS. Dans la troisième étape nous avons identifié le modèle non linéaire de TRMS pour avoir un modèle linéaire, pour atteindre cet objectif, nous avons fait l’identification du système bouclé par un simple PID. Finalement une étape de simulation a été effectuée pour voir les pe rformances fournis par l’application de la commande à modèle interne IMC sur le système TRMS